Em 1905, Frank Epperson, um garoto de 11 anos, brincava no pátio com uma mistura de água e pó de refrigerante, tendo voltado para casa e deixado o líquido na rua. No dia seguinte, Epperson descobriu que o líquido estava congelado com o palito dentro.
Cerca de 20 anos depois, Epperson patenteou a invenção, com o nome 'Epsicle'. No entanto, os seus filhos preferiam o termo 'Pop's 'sicle', e o nome acabou por ser alterado para 'popsicle', que significa picolé em português.