Ulysses Guimarães lutou pela redemocratização do país na época da ditadura e, mais tarde, teve papel fundamental na criação da Constituição Brasileira de 1988. Em 1973, ele chegou a lançar uma anticandidatura simbólica à Presidência da República, repudiando o governo militar. Nos anos seguintes, participou de campanhas em favor da democracia e luta pela anistia. Ele foi presidente da Assembleia Nacional Constituinte, contribuindo diretamente com os avanços adquiridos.
Em 1989, ele se candidatou à Presidência da República, mas recebeu apenas 4,4% dos votos. Era deputado federal em 1992, durante o processo de impeachment do presidente Fernando Collor de Melo.
Nesse período, voltou a ganhar popularidade porque lutou para que a votação do impeachment no Congresso não fosse secreta. Ele teve sucesso e no dia 2 de outubro de 92 Collor foi afastado do poder, numa votação aberta.
No dia 12 de outubro do mesmo ano, o helicóptero que levava Ulysses Guimarães, sua esposa, o ex-senador Severo Gomes e a mulher, sofreu um acidente e caiu em Angra dos Reis. Todos morreram, incluindo o piloto. O acidente chocou o país, principalmente porque o corpo de Ulysses Guimarães nunca foi encontrado.